Servo motorposition tilbagekoblings-inkrementalcoder og absolut indkoderfasejustering
De mainstream servo motorposition tilbagekobling komponenter omfatter inkrementelle kodere, absolutte kodere, sinus og cosinus kodere og roterende transformatorer.
Fasejustering af trinvise kodere
I denne diskussion er udgangssignalet fra inkrementalgiveren et firkantbølgesignal, der kan opdeles i en inkrementalgiver med et kommutationssignal og en konventionel inkrementalgiver. Den ordinære inkrementgiver har to faser
firkantbølgeimpulsudsignaler A og B og nulbitsignalet Z; inkrementalgiveren med faseændringssignalet har ABZ-udgangssignalet, og hver af de elektroniske kommutationssignaler med 120 graders forskel, hver omdrejning er antallet af cyklusser i overensstemmelse med antallet af polpar af rotoren i motoren. Fasen af det UVW elektroniske kommutationssignal fra den inkrementale encoder med kommutationssignalet er rettet mod rotorpolfasen, og den elektriske vinkelfase er som følger :
1. Brug en DC-strømforsyning til at passere UV-viklingen af motoren til en DC-strøm mindre end nominel strøm, U in, V ud, for at orientere motorakslen til en ligevægtsposition;
2. Overhold U-fasesignalet og Z-signalet fra encoderen med et oscilloskop. Juster koderens aksel og motorakselens relative position i henhold til anvendelsesomkostningerne eller den relative position af koderhuset og motorhuset.
position;
3. Under justering skal observeringsovergangskantens U-faseovergangskant respekteres, og Z-signalet, indtil Z-signalet er stabilt på et højt niveau (i dette tilfælde er standard Z-signalet normalt lavt), låsning af encoderen og motor.
Relativt positionsforhold Motorakslen er snoet frem og tilbage. Når hånden er frigivet, kan motorens aksel frit komme tilbage til ligevægtspositionen hver gang, Z-signalet kan stabiliseres på et højt niveau, og justeringen er effektiv.
Efter fjernelse af DC-strømforsyningen skal du kontrollere følgende:
Overhold U-fasesignalet fra giveren og UV-back-EMF-bølgeformen af motoren med et oscilloskop; Drej motorakslen, stigningskanten af U-fasesignalet fra giveren og UV-back-EMF-bølgeformen fra motoren fra lav til høj nulkrydsninger falder sammen, og Z-signalet fra koderen vises også ved denne nulpunktsovergang.
Ovennævnte verifikationsmetode kan også anvendes som en justeringsmetode. Det skal bemærkes, at fase-nulpunktet for u-fasesignalet fra inkrementgiveren er i overensstemmelse med fase zero for motorens UV-back-EM potentiale på grund af elektricitet.
Maskinens U-potentiale adskiller sig fra UV-linjens backlash ved 30 grader. Efter denne justering er fasens nul for U-fasesignalet fra inkrementgiveren således justeret med -30 graders fased punkt for modsat potentialet af motoren U.
Fasevinklen for motorens elektriske vinkel er den samme som fasen af den U-potentielle bølgeform, så fase-nulpunktet for U-fasesignalet fra inkrementgiveren er i overensstemmelse med -30 graders punkt af motorens elektriske vinkelfase.
Nogle servo-virksomheder er vant til at justere nulpunktet for encoderens U-fasesignal med nulpunktet for motorens elektriske vinkel. For at opnå dette kan du:
1. Forbind tre stjerner med samme modstand for at danne en stjerne, og tilslut derefter de tre modstande, der er forbundet med stjernen til UVW trefasvikling af motoren;
2. Vær opmærksom på motorens U-faseindgang og midtpunktet af den stjerneformede modstand med et oscilloskop for at tilnærme motorens U-potentielle bølgeform. Juster faser af koderakslen og motorakslen i henhold til funktionsmåden.
Positionen eller den relative position af koderhuset til motorhuset
3. Mens du justerer, skal du observere den stigende kant af koderens U-fasesignal og nulpunktet for modsatte potentielle bølgeformer fra motoren U fra lav til høj og til sidst gøre stigningskanten og nul- krydsningspunktet sammenfaldende, låsning af encoderen og motoren.
Relativt positionsforhold, fuldføre justering. Da den almindelige inkrementgiver ikke har UVW-faseinformation, og Z-signalet kun kan reflektere et punkt inden for en cirkel, er der ikke direkte fasejusteringspotentiale. Derfor er det ikke et emne i denne diskussion.
Fasejustering af absolutte kodere
Fasejusteringen af absolutte kodere er ikke meget forskellig for single og multiple turns. Faktisk er koderens fase og motor justeret i en revolution.
Fasen af den elektriske vinkel. Tidlige absolutte kodere gav det højeste niveau af single-turn-fasen som en separat pin. Med dette niveau på 0 og 1, kan kodere og motorer også implementeres.
Fasejusteringen er som følger:
1.a DC-strømforsyning bruges til at føre DC-viklingen af motoren til en DC-strøm, der er mindre end nominel strøm, U in, V ud, og motorakslen er orienteret til en ligevægtsposition;
2. Vær opmærksom på det absolutte kuverteres højeste tællingsniveau signal med et oscilloskop; juster koderakselens og motorakselens relative position i henhold til betjeningsfunktionen, eller omgiverhuset og motorhuset
Mens du justerer den relative position, skal du observere kanten af det højeste tællingsbitsignal, indtil kuglens kant vises nøjagtigt på motorens akselbalancestilling og lås kodesens relative position til motoren.
3. Drej motorakslen frem og tilbage efter at hånden er frigivet, hvis motorakslen er fri til at vende tilbage til ligevægtspositionen hver gang, springkanten kan nøjagtigt gengives, og justeringen er effektiv.