Servo motor præcise positionering og lukket sløjfe egenskaber
En servomekanisme er et automatisk styresystem, der muliggør en outputstyret mængde af en genstand for at følge en vilkårlig ændring af et indgangsmål (eller en given værdi).
Så hvordan man opnår præcis positionering af servomotoren, hvordan man forstår dens lukkede sløjfeegenskaber, lad os undersøge. Lad os først se på sammensætningen af AC servosystemet, som består af en servomotor og en servomotor. Her taler vi primært om servo-drevets arbejdspraksis, motoren er kun en aktuator. Skematisk diagram af føreren er som følger. På samme måde som omformerenes hovedkreds korrigeres strømforsyningen og inverteres for at realisere konverteringen fra AC → DC → AC.
Servo drev struktur diagram
Indgangssignalet / kommandoen kan være styresignaler som position, hastighed og drejningsmoment, svarende til de tre styringsmåder på servomotoren. Hver kontroltilstand svarer til styringen af ringen. Drejningsmomentstyringen er den aktuelle lukkekredsregulering, og hastighedsmodusen er hastigheden lukket kredsløbskontrol. Tilstanden er de tre lukkede sløjfe kontrolmåder (drejningsmoment, hastighed, position). Nedenfor analyserer vi de tre lukkede sløjfer i positionstilstanden:
Tre lukket kredsløbskontrol af positionstilstand
I ovenstående figur repræsenterer M servomotoren, PG repræsenterer koderen, og den yderste blå repræsenterer positionsløkken. Fordi vi endelig kontrollerer positionen (positionering), er den indre ring henholdsvis hastighedssløjfen og den aktuelle løkke (momentomløbet). Den lavere hastighedssløkke og strømsløjfen fungerer som beskyttelsesringe for at forhindre stallstyring og overbelastning for at sikre konstant motorhastighed og konstant motorstrøm. Vi fokuserer på, hvordan positionsløbet sikrer, at motoren kan rotere nøjagtigt i en given vinkel.
Hvis vi giver en puls, er feedbackpulsen 0, pulsafvigelsen Δp = 1, der indføres til controlleren. På dette tidspunkt styrer drevkredsen IPM-omformeren for at generere SPWM-bølgen for at drive servomotoren til at rotere, være opmærksom på denne SPWM-bølge. Det er forskelligt fra den firkantede bølge af vores plc-puls. Når motoren kører encoderen til at rotere, sender den en feedbackpuls. På dette tidspunkt, △ p = 0, stopper motoren udgangen, og en puls er placeret. Hele processen fra pulsen til accept af tilbagekoblingspulsen er en lukket kredsløbsproces for at sikre, at motoren kan placeres nøjagtigt. Antallet af pulser bestemmer afstanden for positioneringen. Pulsens frekvens bestemmer motorens hastighed.