Anvendelse af stepper motor i robot design
Robotten er den tidligste industrielle robot, og det er også de tidligste moderne robot. Det kan erstatte det tunge arbejde af folk til at indse, at mekaniseringen og automatiseringen af produktionen, og kan operere under skadelige miljø.
Beskytte personlige sikkerhed, er det almindeligt anvendt i maskiner fremstilling, metallurgi, elektronik, lette industri og atomenergi.
Robotten er hovedsagelig består af tre dele: aktuator, drevet mekanisme og kontrolsystemet. Denne artikel introducerer hovedsageligt de tre vigtigste elementer i det drev system designet af robotten: stepper motor, stepperdriver, controller.
Robotten kan opdeles i hydraulisk, pneumatisk, elektrisk og mekanisk manipulatorer efter den drivende metode. De tre grader af frihed manipulator designet i dette papir er en hybrid manipulator, der kombinerer elektriske og pneumatiske
Fordelen ved robotten er at det sparer bevægelseskontakt og I/O havn, og opnår formålet med nem betjening og præcis positionering.
En manipulator er en mekatroniske automatisk anordning, der simulerer et menneskes armbevægelser, i overensstemmelse med procedurer, baner og krav, i stedet for manuelt fatte, håndtering, eller til projektmøder værktøjer. Tre grader af frihedrobot, også kendt som 3D robotten, er i stand til at grasping eller placere genstande i tre grader af frihed (vandrette, lodrette og roterende). Det har et bredt arbejdsområde, fleksibilitet og bred anvendelse.
En programmerbar controller (PLC) er en elektronisk styringsenhed designet til industrielle applikationer, der udfører digitale operationer. På grund af sin høje pålidelighed, stærk funktion, simpel programmering, menneske-computer interaktion wTore anvendes i industrielle styresystemer på grund af sin brugervenlig grænseflade.
En motor, stepper er en open-loop aktuator, der omdanner en elektrisk puls signal til en vinklet forskydning eller linje forskydning. I tilfælde af ikke-overload, positionen hastighed og stop af motoren afhænger kun frekvens og puls af puls signalet.
antal. Eksistensen af denne lineært forhold, kombineret med stepper motor kun periodiske fejl og ingen kumulative fejl, gør det meget udbredt i kontrol af hastighed, positionering og andre felter.
1. systemet struktur og bevægelse tilstand af manipulatoren
Robotten er en cylindrisk koordinere type. Den venstre og højre bevægelse af robotarm (vandret retning) styres af teleskopisk stepper motor og op og ned bevægelse (lodret retning) styres af de hejse motor, stepper, mod uret og mod uret.
Den roterende bevægelse styres af positive og negative rotation af chassis DC-motor. På robotten klemmer enhed vedtager en fælles struktur, og dets opspænding og frigive er drevet af lufttryk og kontrolleret af en magnetventil.
Robotten kan bære emnet fra A til B efter handlingen af programmet indstilling.
2. robot kontrol systemdesign
Robot system har en manuel mode og en automatisk tilstand. Den automatiske tilstand er opdelt i fire metoder: automatisk homing, trinvist, enkelt cyklus og kontinuerlig drift.