Servo Driver Arbejdsmodus
Motion servo drev er generelt tre-loop kontrol system, fra indvendig til udvendig er den nuværende loop, speed loop og position loop.
1.First of all, current loop: current loop input er output fra speed loop PID regulator, vi kalder det "current loop given ", så er det "current loop given" og "current loop feedback" sammenligner værdi forskel som lav PID regulator i strømmen og udgang til motor, "Current loop output" er fase strøm af motor per fase, "Current loop feedback" er ikke encoder feedback, men Hall element, der installerer inde i drevet i hver fase (magnetisk induktion til strøm og spændingssignaler ) send feedback til den aktuelle loop.
2.Speed loop: Indgangen på speed loop er output fra position loop PID justering og fremføringsværdien af position indstilling,
som vi kalder "speed setting" .Denne "speed setting" og "speed loop feedback" sammenligner værdier forskellen, der gør PID justering
i speed loop (hovedsageligt proportional gain og integral behandling), så output.This er den ovennævnte "current loop given ." Tilbagekoblingen af hastighedsløkken kommer fra feedbacken fra encoderen gennem "speed calculator".
3.Positionsløkke: Positionsløkkeindgangen er ekstern puls (normalt, undtagen servodrevet, som skriver data direkte til drevadressen ), den eksterne puls efter udjævning af filteraftale og elektronisk gear beregnes som "position loop-indstilling". Ovennævnte menthioned hastighed loop-indstilling udgøres af den kombinerede værdi, som er position givet fremadgående signal og indstillingen med encoder feedbackpulssignaludgangsværdi, der beregnes ved afvigelsestæller og PID justeres ved positionsløkke (proportional gain adjustment, integral-mindre differentiering). kommer fra koderen.
PID-konstantværdien af servostrømsløbet er generelt indstillet internt i servo driveren, så operatørbrugeren behøver ikke at ændre sig.
Hastighedssløbet er hovedsageligt PI (Proportional og Integral), og proportional er gevinsten, så vi skal gøre det passende
justeringer af hastighedsforøgelsen og hastighedsintegrale tidskonstanter for at opnå det ønskede resultat. Positionsløbet udgør hovedsageligt P
(proportional) justering. For dette indstiller vi bare den proportionelle gevinst for positionsløkken.
Der er ingen fast værdi for parameterjustering af positionsløkken og hastighedsløkken. I henhold til den mekaniske transmissionstilslutningsmåde for ekstern belastning skal belastningsbevægelse, belastningshastighed, hastighed og accelerationskrav samt servomotorens rotor inerti og output inerti, og mange andre betingelser for at bestemme justeringen.Adjustering enkel metode er baseret på erfaringerne med den eksterne belastning inden for rammerne af forstærkningsparametrene fra små til store, den integrerede tidskonstant fra stor til lille uden overskridelse af steady state værdien af vibrationer som den bedste værdi indstilling.
Når positionstilstanden skal justere positionsløkken, er det bedst at justere hastighedssløjfen først (i dette tilfælde sættes den proportionelle forstærkning af positionsløkken til den mindste værdi af den empiriske værdi). Efter justering af hastighedssløjfen, Positionens sløjfeforøgelse øges gradvist. Positionens sløjferespons er bedre til langsommere end hastighedssløjfen, ellers er den tilbøjelig til at fremskynde stød.