Kontroltilstand af servomotor
Generelle servo har tre tilstande, kontrol: hastighed kontroltilstand, drejningsmoment kontroltilstand, position kontroltilstand.
1, drejningsmoment kontrol: drejningsmoment kontroltilstand er gennem ekstern analog indgang eller direkte adressetildeling til at sætte motorenaksel eksterne output moment størrelse, eksempelvis 10V svarende til 5Nm, når den eksterne analoge sat på 5V,motorakslen output er 2.5Nm: Hvis motorakslen indlæse mindre end 2.5Nm, motor kører på CW; når ydre belastning svarende til 2.5Nm,motoren kører ikke. Hvis motoren er større end 2.5Nm, er motoren omvendt kører (normaltunder forudsætning af tyngdekraften belastning). Vi kan ændre den analog indstilling til at ændre moment størrelse, også kan ændreden tilsvarende adresse gennem kommunikation måde at opnå værdien. Anvendelse på snoede og afvikling enhed, somhar seriøse krav til materiel kraft, som snoede enhed eller fiber trække udstyr, drejningsmoment indstilling kan ændres på ethvertgang baseret på ændringer af snoede radius, at sikre, at den materielle kraft ikke ændres med de snoede radiusændre.
2, position kontrol: position kontroltilstand er generelt gennem eksterne input puls-frekvens til at bestemme størrelsen afrotationshastighed, antallet af impulser til at bestemme rotationsvinklen, og nogle servo kan direkte gennem denkommunikationstilstand til tildeling af hastighed og forskydning. Siden holdning tilstand har meget strenge kontrol på hastighed ogholdning, så det er generelt anvendes på positionering enhed.
3, speed mode: vi kan styre hastigheden gennem den analoge indgang eller puls frekvens, med PLC kontrol enhedydre ring PID kontrol, hastighed tilstand kan også placere, men motor holdning signal eller direkte belastning holdning signal skal givetil PLC til handling. Tilstanden holdning støtter også direkte belastning eksterne loop påvisning holdning signal,encoder på motorakslen registrerer kun de omdrejningstal på dette tidspunkt og position signal er fastsat af direkteendelige belastning side påvisning enhed, som har fordelen at reducere fejl under mellemliggende transmission proces,stigende positionering nøjagtighed af hele systemet.
4, tale om 3 ringe, servomotor styres generelt af tre ring, tre-ring er tre lukket kredsløb negativ feedbackPID regulator system. Den inderste PID loop er den nuværende loop, som kører helt inden for servodrive, gennem Hall enheden at opdage drev output nuværende hver fase til motor, negativ feedback til aktueltindstilling, vil PID foretage tilpasning, for at opnå outputtet aktuelle så tæt som muligt svarer til indstillingen for nuværende,den nuværende loop er at kontrollere motor drejningsmoment, så unan der drejningsmoment tilstand, servodrev gøre mindste operation, men hurtigste dynamisksvar.
Den anden ring er hastighed-loop gennem påvisning af motor encoder signalet til at udføre negativ feedback PIDjustering, sin ring PID output er direkte sat den nuværende løkke, så løkke hastighedskontrol indeholder hastighed loop ognuværende loop. I anden ord, enhver tilstand skal bruge den aktuelle loop, det er de grundlæggende kontrol, hvor hastighed og position styrer, systemet er faktisk fortsætte med det nuværende (drejningsmoment) kontrol at opnå tilsvarende kontrol af hastighed og position på samme tid.
Den tredje ring er holdning løkke, som er den yderste ring, kan bygges mellem servo driveren og servo motordrevne encoder,kan også bygge mellem den eksterne controller og servo motordrevne encoder eller den endelige belastning, afhængigt af den faktiske situation at indstille.Da den interne produktion af position kontrol loop er indstilling af hastighed-loop under position kontroltilstand,systemet gør driften af alle tre loops, systemet gør det største beløb af drift og dynamisk svar hastighed er også den langsomste.